Obec Údrnice leží asi 3 km východním směrem od města Libáně, rozkládá se v nadmořské výšce kolem 269 m n. m. Obec se skládá z částí Bílsko, Údrnice a Únětice.
První písemná zmínka o obci Údrnice pochází z roku 1320. Asi půl kilometru jihozápadně od obce bývalo tvrziště vystavěné na nevýrazné vyvýšenině. Dnes už jej připomínají pouze sporé pozůstatky. Přímo v obci se nachází původně gotický kostel sv. Martina a hranolová dřevěná zvonice.